工作原理

 

能源

 

4个6v的铅酸电池串联，驱动一个24v直流电机。齿轮泵与电机的输出轴通过花键连接，给系统提供动力。

 

液压系统

 

机器所有功能有液压系统驱动，整个液压系统可分为两个部分：一部分用于行走和转向功能，另一部分用于平台的升降功能。

 

当电机工作时，液压泵将压力油送往功能阀块，阀块上装有方向阀和流量调节阀，用于完成不同的动作，调节速度。为保护相关部件，避免系统压力过载，阀块上装有溢流阀。

 

电器系统

 

在系统中使用4个分离的6v蓄电池，用于驱动液压泵以及驱动控制剪叉臂升降功能的控制器。蓄电池通过外接电源充电。

 

机器控制

 

本系统有一个控制器控制机器功能。此控制器安装在地面控制盒内。控制器通过一条高速数据总线进行数据交流。

 

安全措施

 

一系列角度传感器和限位开关为控制器提供信号。水平传感器测量车体X轴和Y轴的角度，当X轴角度超过1.5度或Y轴角度超过3度会发出报警，并且不能上升、行走和转向。

 

测量高度的电位计，用于测量平台的高度，它主要是限制驱动速度。

 

行程开关用于确认深坑保护机构是否打开到位，若平台上升距离地面约4米处，深坑保护板未展开，传感器未检出到信号，平台将停止上升。